日本松下AC伺服電機操作方式，

性能特點

使用環境條件 溫度 使用溫度　0 ℃～55 ℃（無凍結）

保存溫度　－20 ℃～65 ℃（較高溫度：80 ℃ 72小時　但是無結露※1）

濕度 使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無結露※1）

振動 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz

控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驅動

編碼器反饋 23 bit（8388608 分辨率）7線串行式編碼器

※以增量式系統（不使用多圈數據）使用的情況下，無需連接式編碼器用電池，將參數Pr0.15 設置為「1」（出廠設置）即可使用。

外部位移傳感器反饋 A/B 相?原點信號差動輸入

模擬信號 輸入 3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）

輸出 2輸出（模擬監視器輸出2）

脈沖信號 輸入 2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）

通過光電耦合器輸入，可對應長線驅動器I/F?開路集電極I/F

通過長線接收器輸入，可對應長線驅動器I/F

輸出 4 輸出（長線驅動輸出3、開路集電極輸出1）

編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅動器輸出。

Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。

通信功能 USB 可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。

RS232 可與上位控制器進行1 ：1 通信。

RS485 可與上位控制器進行1 ：1 通信。

安全功能 為對應功能安全的端子

前面板 ①按鍵 5 個　②LED 6 位

回生 A 型, B 型：無內置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內置再生電阻（可外置）

動態制動器 A 型～F 型：內置

控制模式 ①位置控制　②速度控制　③轉矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/轉矩控制　⑥速度/轉矩控制　⑦全閉環控制 7個模式通

※1　請注意，溫度降時濕度上升，容易產生結露。

控制輸入 ①伺服使能開啟輸入　②報警輸入　③增益切換輸入　④正方向驅動禁止輸入　⑤負方向驅動禁止輸入　⑥報警輸入 　⑦慣量比切換輸入

控制輸出 ①伺服報警輸出　②伺服準備輸出　③外部制動器解除信號　④速度到達輸出　⑤轉矩限制中信號輸出　⑥零速檢出信號　⑦警告輸出　⑧報警屬性輸出　⑨伺服使能開啟狀態輸出

位置控制 控制輸入 ①偏差計數器　②指令脈沖禁止輸入　③指令分倍頻切換　④制振控制切換　⑤轉矩限制切換　⑥控

控制輸出 ①定位完成　②有無位置指令輸出

輸入 較大指令脈沖頻率 500 kpps（使用光電耦合器輸入時）

8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時）

維護手冊

輸入脈沖信號形態 差動輸入。通過參數可進行選擇。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向）

指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設置） 指令脈沖頻率×電子齒輪比

作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。

平滑濾波器 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。

模擬輸入 轉矩限制指令輸入 可單獨進行各方向的轉矩限制。

轉矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。

速度控制 控制輸入 ①內部指令速度選擇　②零速箝位　③速度指令符號輸入　④控制模式切換

控制輸出 ①速度一致輸出　②有無速度指令輸出

模擬輸入 速度指令輸入 通過模擬電壓可進行速度指令輸入。

位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（6 V/額定轉速 標準出廠設置）

轉矩限制指令輸入 可單獨進行各方向的轉矩限制。

轉矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。

內部速度指令 可根據控制輸入切換內部速度8速。

軟啟動/斷電功能 0s ～10s / 1000r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。

零速箝位 根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。

2自由度控制 可使用

轉矩控制 控制輸入 ①零速箝位　②轉矩指令符號輸入　③控制模式切換

控制輸出 ①速度一致輸出　②速度限制中輸出

模擬輸入 轉矩指令輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩指令。

位移傳感器設定及指令極性根據參數而定。（3 V/額定轉矩 標準出廠設定）

速度限制功能 可根據參數設定速度限制值。

控制 控制輸入 ①偏差計數器清零　②指令脈沖禁止輸入　③指令分倍頻切換　④制振控制切換　⑤轉矩限制切換

控制輸出 ①定位完成　②位置指令有無輸出

輸入 較大指令脈沖頻率 500 kpps（光電耦合器輸入）

8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時）

基本信息

輸入脈沖列形態 差動輸入。可根據參數進行選擇。（①正/負　② A相/B相　③指令/方向）

指令脈沖分倍頻

（電子齒輪比的設置） 指令脈沖頻率×電子齒輪比

作為位置指令進行處理。但是，請在電子齒輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。

平滑濾波器 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。

模擬輸入 轉矩限制指令輸入 可單獨進行正/負方向的轉矩限制。

轉矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉矩前饋。

外部位移傳感器分倍頻設置范圍 1/40倍 ～ 1280倍

可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請在以上范圍內使用。

共通 自動調整 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動作指令下的電機驅動狀態，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。

反饋脈沖的分頻功能 可任意設定脈沖數。（編碼器的脈沖數為較大值）

保護功能 硬件錯誤 過電壓、電壓不足、過速度、載、過熱、過電流、編碼器異常等。

軟件錯誤 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。

報警數據跟蹤功能 可參照報警履歷。

日本松下AC伺服電機操作方式，